c - 在多线程服务器程序中使用 linux 信号处理程序实现每 25 毫秒执行一次浮点计算的程序？

Question

我的目标:我需要计算我系统的新控制输入，并在精确的采样时刻更新我正在编程的机器人的位置。

问题背景:我有一个功能正常的服务器程序，可以为多个客户端提供服务，并且可以进行简单的机器人操作。为此，我有两个线程，一个用于控制机器人，一个用于为多个客户端提供服务。现在我需要在精确的样本时刻实现更复杂的群体算法。我已经成功编写了一个副程序(使用 setitimer() )，它使用 SIGVTALRM 每 25 毫秒中断一次。

现在我需要关于如何最好地进行设计的建议。我主要担心的是如何在信号处理程序中执行算法，因为由于多线程和信号安全功能，它必须满足许多约束。

很抱歉解释太长，但我觉得一个好的解释会产生一个好的答案。

感谢您的宝贵时间!

Answer 1

正如您所指出的，在信号处理程序中进行任何类型的工作都是令人恼火的。为了避免刺激，我会产生另一个线程(如果你有足够的空间)，并让该线程在信号量上等待。然后，您可以从信号处理程序发送到该信号量以唤醒您的处理线程。

这仍然会受到调度程序的影响，我不确定(没有做一些测试)这是否能够满足您的 100us 截止日期，但值得一试。