- iOS/Objective-C 元类和类别
- objective-c - -1001 错误,当 NSURLSession 通过 httpproxy 和/etc/hosts
- java - 使用网络类获取 url 地址
- ios - 推送通知中不播放声音
我正在 libfreenect 驱动程序上玩 Kinect(原始 Xbox 版本)(顺便说一句,我在 Ubuntu 12.04 上)。我已经从 git 克隆了最新版本并按照此处的说明手动安装:http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Ubuntu_Manual_Install
我想访问注册的深度值。据我所知,Kinect 是出厂校准的,并且有一个将深度像素与正确的 RGB 像素匹配的查找表。
我可以很好地打开 Kinect 并检索原始的 11 位深度数据。对于 1 到 7.5 米的距离,这给了我非线性范围从 730 到 1045 的值。
运行 device->setDepthFormat(FREENECT_DEPTH_MM);
以毫米为单位生成 Kinect 输出距离,因此 setDepthFormat 似乎有效。
运行 device->setDepthFormat(FREENECT_DEPTH_REGISTERED);
似乎没有效果,因为只输出原始深度值。我错过了什么?
最佳答案
FREENECT_DEPTH_MM
和 FREENECT_DEPTH_REGISTERED
都应返回以毫米为单位的深度。不同之处在于后者是对齐的以匹配RGB视频图像。
libfreenect.h
中的 freenect_depth_format
枚举提供了这些选项:
FREENECT_DEPTH_11BIT = 0, /**< 11 bit depth information in one uint16_t/pixel */
FREENECT_DEPTH_10BIT = 1, /**< 10 bit depth information in one uint16_t/pixel */
FREENECT_DEPTH_11BIT_PACKED = 2, /**< 11 bit packed depth information */
FREENECT_DEPTH_10BIT_PACKED = 3, /**< 10 bit packed depth information */
FREENECT_DEPTH_REGISTERED = 4, /**< processed depth data in mm, aligned to 640x480 RGB */
FREENECT_DEPTH_MM = 5, /**< depth to each pixel in mm, but left unaligned to RGB image */
FREENECT_DEPTH_DUMMY = 2147483647, /**< Dummy value to force enum to be 32 bits wide */
来源:the libfrenect git issues page
配准变换生成深度图像,就好像 RGB 和红外摄像机物理上位于同一位置,并且没有偏移 2.5 厘米。如果您对详细信息感到好奇,请查看源代码。
关于c++ - FREENECT_DEPTH_REGISTERED 对 libfreenect 没有影响,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/12819599/
这是一个非常笼统的问题,我希望我能答对。 我正在研究 SSL/TLS 重新协商并已阅读了一些内容。这是我从阅读中了解到的内容: 从 SSL/TLS 重新协商的角度来看,客户端分为两个主要组,打补丁的和
第一个屏幕是艺术的细节。当我向上滚动时,标题将是 alpha。我点击另一个“艺术”到另一个细节 UI,然后按回到 Previous UI。之前的UI标题是黑色的,怎么变透明了。 布局:
想知道 mv 对基表的影响。它会减慢基表的速度吗?它什么时候开始写入 mv,就像同时写入基表和 mv 一样? 如果我有 local_quorum 的 CL 且 RF=3,客户端是否必须等到写入 mv
似乎在任何地方都找不到太多关于此问题的帮助,所以我想我会在这里尝试。 我正在尝试制作一个简单的 for 循环,当我将鼠标悬停在 html 卡上时,它会隐藏卡中的一些文本。该卡有一个简单的名字和姓氏,我
我有一个程序每帧运行 tick() 方法。我希望一个对象根据设定的重力常数下落,因此我创建了一个 Ball 对象,该对象会将其位置更新为前一帧的位置减去 y 速度。每个刻度 y 速度都会减少重力常数。
我的 KeyHandler 在这里: private void KeyHandler(java.awt.event.KeyEvent evt) {
我有一个方法,其中使用了很多其他类,包括链接列表、队列和堆栈。在我的方法中,我有一个 for 循环,我想在其中弹出堆栈(方便地命名为 s)并将队列(方便地命名为 q)出队到 s1 和 q1。由于某种原
我有一个 JTree 节点数组和另一个自定义对象的相应数组。 我想要什么:当选择 JTree 的节点时,相应对象(其数组中索引与节点数组中所选节点索引相同的对象)的字段填充 JLabels。 我被困在
我知道浏览器完成了处理客户端脚本(Javascript、JQuery 等)的所有工作,但想知道在性能方面是否还有其他重要因素(网络速度、客户端计算机速度、服务器环境) 如果它完全依赖于浏览器(类型和版
我有一个 Android 服务在后台运行,它将使用以下代码: while(true) { ServerSocket server = new ServerSocket(1234); Socke
对JQM有以下疑惑: 1.如果我们在单独的 html 文件中使用重复的 id,对 jquery mobile 有什么影响。 假设我们在单独的 html 文件中有重复的 id,但如果我们不使用该 id
我正在尝试更新两个(inventory、sold)MySQL 表的表库存。 假设我们正在处理的 sku 是 BT888-16 UPDATE inventory JOIN sold ON invento
我使用这种方法来更改我的表格单元格值, 它在 jtable 上改变但在文本文件上没有改变! public class user_AllBooks extends AbstractTableModel
我想在向表中插入数据时创建一个 MYSQL 存储过程,数据也会被插入到其他服务器表中。 我知道这在 ORACLE 数据库中是可能的,但我不知道它是否适用于 MYSQL。 有什么办法吗? 最佳答案 是的
我在 css 方面非常糟糕,只能靠 SO 答案来解决 - 但是我找不到针对这个特定问题的任何解释。 我有一个表单,其中包含一个 textarea 和一个 button(input/submit),仅此
我在一个元素上有动画,但它的移动也会影响 sibling 。如何在不影响兄弟元素的情况下仅在元素上使用动画? 问题示例: function animateSearch() { $('.glyph
我试图在我的 ViewController 中的 UIView 的所有四个边上建立一个阴影 — 在我通过 Xcode 向 UIView 添加约束之前,它工作得很好。我怎样才能使 UIView 的阴影显
自从我使用 JavaScript 以来已经有一段时间了 - 在获得证书之后我开始学习 Perl 并从那时起就一直使用它。我只是想重新开始使用 JS,我已经写了这个,我想说的是,这是一个简单的小脚本,可
我正在处理一个 HTML 元素,我添加了一个复选框,选中后会高亮显示所有文本输入字段。唯一的问题是一些输入字段在表格内,出于某种原因我无法用我的代码影响它们。任何帮助将不胜感激。 相关代码: HTML
我为 String 类创建了一个小扩展,以便方便地从中删除字符。这是它的样子: mutating func drop(characters chars: [String]) { for c i
我是一名优秀的程序员,十分优秀!