java - 将 jPCT 与 Vuforia/QCAR SDK 集成

Question

我在将 Vuforia 与 jPCT 结合使用时遇到问题。

我已经成功地从 Vuforia 本地代码传递了 modelViewMatrix

QCAR::Matrix44F modelViewMatrix =  QCAR::Tool::convertPose2GLMatrix(imageResult->getPose())

到 Java。

然后我尝试设置jPCT的相机矩阵。

public void setCameraMatrix(float[] modelViewMatrixFromVuforia) {

        float x = modelViewMatrixFromVuforia[12];
        float y = modelViewMatrixFromVuforia[13];
        float z = modelViewMatrixFromVuforia[14];

        modelViewMatrixFromVuforia[12] = 0;
        modelViewMatrixFromVuforia[13] = 0;
        modelViewMatrixFromVuforia[14] = 0;

        Matrix cameraMatrix = new Matrix();
        cameraMatrix.setDump(modelViewMatrixFromVuforia);

        cameraMatrix = cameraMatrix.invert();
        camera.setBack(cameraMatrix);
        camera.setPosition(x, y, z);
    }

但是 3D 对象没有被正确跟踪。我错过了什么？

Answer 1

我正在使用它并且它完美地工作:

private Matrix mMatrix = new Matrix();
...

mMatrix.setDump(modelViewMatrixFromVuforia); // float[16] sent from native code
mCamera.setBack(mMatrix);

但是在将矩阵发送到 Java 之前，您必须围绕 X 轴旋转 180 度，以匹配从 Vuforia 到 jPCT 的坐标系。

按如下方式在原生代码中进行旋转:

SampleUtils::rotatePoseMatrix(180.0f, 1.0f, 0, 0, &modelViewMatrix.data[0]);