c++ - 如何从 opencv cv::Mat 或行优先数组初始化特征矩阵？

Question

我发现 Eigen 矩阵默认是列优先的，这类似于 MATLAB，但是如何从 cv::Mat 初始化 Eigen::MatrixXd？下面的代码是我的测试。但是它们都无法编译成功。有人可以给我一些建议吗？或其他一些链接？谢谢。

    cv::Mat A_M=cv::Mat(rows, cols, CV_64FC1);
    double *A=(double *)A_M.data();
    typedef Map<MatrixXd> MapMat;
    MapMat A_eigen(A,m,n);

    Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> A_eigen;
    Eigen::Map<Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::RowMajor> >(A,m,n) = A_eigen;

更新:

    double *A=(double *)A_M.data();//m*n
    double *B=(double *)B_M.data();//n*p
    double *C=(double *)C_M.data();//m*p
    //regular Eigen Matrix
    Eigen::MatrixXd A_eigenMat;
    Eigen::MatrixXd B_eigenMat;
    Eigen::MatrixXd C_eigenMat;
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > A_mappedMat (A, m, n);
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > B_mappedMat (B, n, p);
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> > C_mappedMat (C, m, p);
    // Eigen handles the conversion from row major to column major
    A_eigenMat = A_mappedMat;
    B_eigenMat = B_mappedMat;
    C_eigenMat = C_mappedMat;

    // multiplication
    C_eigenMat=A_eigenMat*B_eigenMat;

然后，当我输出 M_C 时，它的结果是错误的。 C_eigenMat 似乎没有将数据复制到 M_C.data 中。

Answer 1

样本来自 Conversion between OpenCV and Eigen :

cv::Mat_<float> a = Mat_<float>::ones(2,2);
Eigen::Matrix<float,Dynamic,Dynamic> b;
cv2eigen(a,b);

已经回答on SO :

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 

//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() ); 

还有一个SO post