c - Xenomai clock_nanosleep in POSIX skin跳转到Linux Kernel

Question

我正在 Xenomai 中测试 POSIX 皮肤。我正在尝试从 Raspberry Pi 上的一些 GPIO 读取和写入，当我执行程序时，上下文切换的次数越来越多(在/proc/xenomai/stat/中)。

程序的主体将 GPIO 映射到内存并启动 pthreads。闹事的pthread是这样的:

void *productive_thread(void *arg)
{
    struct timespec delay, sleep;
    unsigned long over;

    delay.tv_sec = 0;
    delay.tv_nsec = 10000; // 10 usec

    sleep.tv_sec = 0;
    sleep.tv_nsec = *(long *)arg;

    while(1)
    {
            // This are the read and write macros (gpio is the address of the GPIO mapping):
            // #define GPIO_SET *(gpio+7)
            // #define GPIO_CLR *(gpio+10)
            // #define GPIO_READ(g) (*(gpio + 13)&(1<<(g)))>>4
        while(GPIO_READ(4) != 1);
        GPIO_SET = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &delay, NULL);
        GPIO_CLR = 1 << 17;
        clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, 0, &sleep, NULL);
    }
    return NULL;
}

每循环一次，上下文切换的次数就会增加。我怀疑问题出在 clock_nanosleep，因为所有其他操作都是算术运算，但 clock_nanosleep 是在 Xenomai documentation 中定义的.能否以某种方式对其进行改进(使用 POSIX 皮肤)？

Answer 1

当进程休眠时，它会执行自愿的上下文切换。这很好，除非您确实看到错过了最后期限。