c - ESP 32 中断问题

Question

我正在使用 esp32 模块并在其上实现中断功能。所以，基本上每当中断出现时，led 应该发光，如果不发光，led 应该处于关闭状态。令人惊讶的是，如果我尝试相反的情况，即“如果中断来自开关，则 LED 会关闭，并且通常它处于开启位置”，这是可行的。

这是我的代码:

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/gpio.h"
#define op 18
#define ip 4
#define OP_PIN_SEL 1ULL<<op
#define IP_PIN_SEL 1ULL<<ip
#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0
static void gpio_isr_handler(void )
{
        printf("Intrpt Act\n");
        gpio_set_level(op,0);
        vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);
        fflush(stdout);
}
void app_main()
{
        gpio_config_t io_conf;
//      io_conf=malloc(0);
        gpio_pad_select_gpio(op);
        gpio_pad_select_gpio(ip);
        gpio_set_direction (op,GPIO_MODE_OUTPUT);
        gpio_set_direction(ip,GPIO_MODE_INPUT);

        io_conf.intr_type=GPIO_PIN_INTR_ANYEDGE;
        io_conf.mode=GPIO_MODE_OUTPUT;
        io_conf.pin_bit_mask=OP_PIN_SEL;
        io_conf.pull_down_en=1;
        io_conf.pull_up_en=0;
        gpio_config(&io_conf);

        gpio_set_intr_type(ip,GPIO_INTR_POSEDGE);
        gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
        gpio_isr_handler_add(ip,gpio_isr_handler,(void*)ip);

        int cnt=0;
        while(1)
        {

                printf("cnt: %d",cnt++);
                gpio_set_level(op,1);
                vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
                fflush(stdout);
        }

}

当我通过开关触发中断时也会出现此错误:

线程 Thread-2 中的异常:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 801, in __bootstrap_inner
    self.run()
  File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 754, in run
    self.__target(*self.__args, **self.__kwargs)
  File "/home/dhananjay/esp/esp-idf/tools/idf_monitor.py", line 133, in _run_outer
    self.run()
  File "/home/dhananjay/esp/esp-idf/tools/idf_monitor.py", line 226, in run
    data = self.serial.read(self.serial.in_waiting or 1)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialposix.py", line 495, in read
    raise SerialException('device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)')
SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)

Answer 1

至少，您在中断处理程序 (gpio_isr_handler()) 中做的方式太多了。

中断处理程序中断 当前正在运行的任何代码的流程。它们可以随时发生在子程序中的指令之间。除非代码采取预防措施以确保其数据结构保持一致状态，否则您会要求数据损坏和崩溃。为此，它必须锁定“关键部分”中的中断，这是一项非常昂贵的操作，并可能导致错过中断。所以系统例程很少会这样做。

您还希望使中断处理程序保持简短，因为它们会阻止系统上的所有其他事件 - 因此当您仍在中断处理程序中时，网络堆栈和其他内务处理功能不会发生。

绝对不应该从中断处理程序调用 vTaskDelay()。那有什么意思？充其量它会影响任何被中断的任务，如果有多个任务正在运行，这将是一个随机任务。

您也不应该从中断处理程序中调用任何标准输入输出函数。同样，您可以中断另一个 stdio 函数；它的数据结构可能处于不一致状态，如果它使用串行端口，则硬件也可能处于不一致状态。

正确的做法是让中断服务程序只唤醒一个任务。将来自 gpio_isr_handler() 的当前代码放入无限循环中的任务中，在 app_main() 中启动任务并让 gpio_isr_handler() 只是唤醒任务。在循环开始时使用 vTaskSuspend() 让任务等待直到它被唤醒。

您可以使用以下方法之一安全地从中断处理程序中唤醒任务:

• xTaskResumeFromISR()
• xTaskNotifyFromISR()
• vTaskNotifyGiveFromISR()

从 xTaskResumeFromISR() 开始，这是从中断处理程序中唤醒任务的最简单方法。

在结构上，您还应该将 while() 循环从 app_main() 移到它自己的任务中，这是您的代码曾经存在于 gpio_isr_handler() 应该恢复。