c++ - 将 pcl 点类型 XYZ 转换为特征向量 4f

Question

我正在尝试将 pcl pointXYZ 转换为特征向量

Eigen::Vector4f min (minPnt.x, minPnt.y, minPnt.z);  
Eigen::Vector4f max (maxPnt.x, maxPnt.y, maxPnt.z);

其中 minPnt 和 maxPnt 的类型为 pcl::PointXYZ。但是，我收到错误消息“error C2338: THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_VECTORS_OF_A_SPECIFIC_SIZE”。如果我的方法有误，您能否建议一些其他方法或让我知道。

Answer 1

请使用getVector4fMap()获取Eigen::Vector4f并使用getVector3fMap()获取Eigen::Vector3f

例子:

PointT pcl_pt = ...;
Eigen::Vector3f e_v3f_pt = pcl_pt.getVector3fMap();
Eigen::Vector4f e_v4f_pt = pcl_pt.getVector4fMap();

如果你有一个pcl::Normal，你可以尝试使用getNormalVector4fMap，如下所示

pcl::Normal pcl_normal(0, 0, 1);
Eigen::Vector4f eigen_normal = pcl_normal.getNormalVector4fMap();