android - ARCore Pose 和 Aruco estimatePoseSingleMarkers

Question

我有一个服务器功能，可以从图像中检测和估计 aruco 标记的姿势。

使用函数 estimatePoseSingleMarkers 我找到了旋转和平移向量。我需要在带有 ARCore 的 Android 应用程序中使用此值来创建姿势。

文档说 Pose 需要两个 float 组(旋转和平移):https://developers.google.com/ar/reference/java/arcore/reference/com/google/ar/core/Pose .

float[] newT = new float[] { t[0], t[1], t[2] };
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0], r[1], r[2]), 90);
float[] newR = new float[]{ q.x, q.y, q.z, q.w };
Pose pose = new Pose(newT, newR);

在此姿势中放置的 3D 对象的位置是完全随机的。

我做错了什么？

这是估计和绘制轴后来自服务器图像的快照。 我收到的图像旋转了 90°，不确定它是否与任何东西有关。

Answer 1

cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers ( link ) 返回 Rodrigues 中的旋转向量格式。按照文档

w = norm( r ) // angle of rotation in radians
r = r/w // unit axis of rotation

因此

float w = sqrt( r[0]*r[0] + r[1]*r[1] + r[2]*r[2] );
// handle w==0.0 separately
// Get a new Quaternion using an axis/angle (degrees) to define the rotation
Quaternion q = Quaternion.axisAngle(new Vector3(r[0]/w, r[1]/w, r[2]/w), w * 180.0/3.14159 );

除了提到的直角旋转外，应该可以工作。也就是说，如果镜头参数被正确地或达到一定的精度馈送到 estimatePoseSingleMarkers。