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到目前为止，我已经知道在 getRotationMatrix() 函数中，它将重力矢量与磁矢量进行叉积以获得指向东方的新矢量。然后，它再次将东矢量与重力矢量进行叉积，以获得指向磁北的矢量。根据这个article说，现在我们有了三个正交向量，我们可以组成一个旋转矩阵。
这是我的第一个问题:为什么我们应该再次将东矢量与重力矢量进行叉积以获得指向磁北的矢量？原来的磁矢量不是指向磁北吗？新矢量和原来的磁矢量有什么区别？
关于getOrientation()，这是我的第二个问题:方位角、横滚和俯仰角是如何得出的？有什么方程式或公式可以解释吗？
你可以去这个website查看代码
非常感谢您的关注。非常感谢!
最佳答案
第一个答案:磁矢量指向(磁)北，也可能稍微向上或向下。第二个叉积的目的是在水平面上得到一个矢量，指向(磁)北。
第二个答案:根据该代码，滚动俯仰和方位角是根据旋转矩阵的元素计算的，而旋转矩阵又是从三个空间向量的分量中导出的。一目了然，
tan(方位角) = My/Hy
sin(音高) = -Ay
tan(roll) = -Az/Ax
(这个答案是否足够取决于您对三角函数和 3 维空间中的可视化旋转的熟悉程度。)
关于Android SensorManager.java getOrientation 和 getRotationMatrix 算法，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/5468136/
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