c++ - 您将如何在结构 vector 的 ROS 中发布消息？

Question

我想发布一个未知长度的结构 vector ，其中包含两个整数和两个字符串。 ROS 中有发布者和订阅者可以做到这一点吗？

如果没有，我一直在查看 tutorial of how to create custom messages我想我可以制作一个 .msg 文件，其中包含:

int32 upperLeft
int32 lowerRight
string color
string cameraID

和另一个包含先前消息数组的 .msg 文件。但是教程没有给出数组使用的例子，所以我不知道在第二个.msg文件里放什么。此外，我什至不确定如何在 C++ 程序中使用此自定义消息。

任何有关如何执行此操作的提示都很棒!

Answer 1

稍微扩展一下@Sterling已经解释过了...

如果您有一个名为“test_messages”的项目(以及目录)，并且您在 test_messages/msg 中有这两种类型的消息:

#> cat test.msg 
string first_name
string last_name
uint8  age
uint32 score

#> cat test_vector.msg 
string vector_name
uint32 vector_len         # not really necessary, just for testing
test[] vector_test

然后您可以编写此 C++ 代码:

#include "test_messages/test.h"
#include "test_messages/test_vector.h"

...

  ::test_messages::test test_msg;

  test_msg.age          = 29;
  test_msg.first_name   = "Firstname";
  test_msg.last_name    = "Lastname";
  test_msg.score        = 79;

  test_pub.publish(test_msg);


  ::test_messages::test_vector test_vec;

  test_vec.vector_len    = 5;
  test_vec.vector_name   = std::string("test vector name");

  for (int idx = 0; idx < test_vec.vector_len; idx++)
  {
      test_msg.age          = 50;
      test_msg.score        = 100;
      test_msg.first_name   = std::string("aaaa");
      test_msg.last_name    = std::string("bbbb");

      test_vec.vector_test.push_back(test_msg);
  }

  test_vector_pub.publish(test_vec);