iphone - 将加速度计输出旋转到新的 "neutral"，适用于 iOS(和其他)。

Question

我这里的东西完全符合我的要求。我的问题是它似乎过于复杂，是否有更快/更好的方法来进行我在下面显示的 pitchAngleRadians 计算？

显示代码...(连同两张图片)

第一张图片是 atan2 计算是如何自然地从 iPad 出来的，“pitchAngleRadians = atan2(accel[0], accel 2 );” (加速度计正常输出的内容)

我想要的是将“零”移动到一个新的角度，在第二张图片中，我将它移动了 -135 度作为示例。 (代码中的所有内容都是弧度)例如，此示例中的变量“pitchNeutralAngle”是 (-135) 度的弧度等效值

这段代码产生了我想要的变量“pitchAngleRadians”，这是第二张图片，但看起来太长了，而且这段代码处于紧密的运行循环中，所以如果我能得到这个更干净的/更快。

我经历了一个在 0 到 360 度之间“调整”度数的中间步骤，这样越过 180 度的边界就不会搞乱计算，但是我仍然必须将它恢复到 0 到 180 度的形式，这就是接下来的计算。

我已经对这段代码进行了一些测试，它似乎确实有效。

//------------------------------------------------------------------------------------
- (void)accelerometer:(UIAccelerometer*)accelerometer didAccelerate:(UIAcceleration*)acceleration
{
    accel[0] = (acceleration.x * kFilteringFactor) + accel[0] * (1.0 - kFilteringFactor);
    accel[1] = (acceleration.y * kFilteringFactor) + accel[1] * (1.0 - kFilteringFactor);
    accel[2] = (acceleration.z * kFilteringFactor) + accel[2] * (1.0 - kFilteringFactor);

    pitchAngleRadians = (atan2(accel[0], accel[2]) - pitchNeutralAngle);
    pitchAngleRadians = pitchAngleRadians - floorf(pitchAngleRadians/6.28318f)*6.28318f;
    if (pitchAngleRadians > 3.14159) pitchAngleRadians = -6.28318f + pitchAngleRadians;

//float a = atan2(accel[0], accel[2]);
//NSLog(@"a = %f", a);
}

Answer 1

您是绑定(bind)到旧的 3.x 设备还是可以依赖 iOS 4.x？一般来说，“旧的”UIAccelerometerDelegate 将很快被弃用，因为它被新的 Core Motion 框架(s. Why is accelerometer:didAccelerate: deprecated in IOS5? )

接下来，您要谈论的是配备 IMO 陀螺仪的 iPad(或者仅适用于 iPad 2？)。如果你可以依赖拥有一个的设备，你就完成了 Core Motion DeviceMotion，它提供了随时可用的欧拉角，没有任何问题(好吧，记住万向节锁)。看 Simple iPhone motion detect特别是:

• CMMotionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:withHandler:
• CMDeviceMotionHandler
• CMDeviceMotion attitude
• CMAttitude pitch
• Event Handling Guide for iOS / Handling Processed Device-Motion Data

您可以查看 WWDC2010 示例代码:WWDC 2010 Sample Code

如果没有，是否有机会说服您或您的业务合作伙伴？好的，你还在那里 :-) 嗯，atan 和 atan2 有一些不连续性，你确定它适用于小 x 和 y 值的所有组合，即如果设备躺在 table 上没有或只是小 Action 但一些传感器噪音？

关于性能:是的，atan 非常昂贵，因此您可以使用 FastMath.h 等替代品进行检查(它是法语的，但不用担心，请点击 C++ en un simple fichier header FastMath.h contenant 处的链接。