android - type_gyroscope 和 type_gyroscope_uncalibrated 有什么区别？

Question

在 Android 4.3 中，有 type_gyroscope_uncalibrated、magnetic_field_uncalibrated、game_rotation_vector、significant_motion 等新传感器。

我想知道 type_gyroscope 和 type_gyroscope_uncalibrated 之间有什么不同。(我可以理解 type_magnetic_field_uncalibrated 和 hardiron 错误。)

首先，Type_gyroscope 可以返回以 rad/sec 为单位的角速度。 这是原始数据!如果我将这些值用于角度，我必须整合值 [0]、[1]、[2]。然后，积分值(角度)有一些漂移误差。

其次，Type_gyroscope_uncalibrated 可以返回具有弧度/秒和漂移偏置值的角速度。在 API(developers.android.com) 中，google 表示 type_gyroscope_uncalibrated 的值表示未校准值*(他们说它也是原始数据..)*。

问题 1.那么，type_gyroscope 的值是校准角速度？校准的引用是什么？没有积分(因为它只是角速度)!

所以，我认为漂移偏差(在 type_gyroscope_uncalibrated 中)意味着不是积分漂移误差。如果这是真的，那么校准的引用就是磁(或加速度)值。 Type_gyroscope 可以引用引用数据，可以校准。 Type_gyroscope_uncalibrated 的值没有引用数据(它只是原始数据)。

问题 2.这样对吗？如果正确，API Guide 的'漂移补偿'这个词一定是正确的。

Answer 1

可以对普通陀螺仪传感器进行动态校准，以消除读数中的恒定偏差。大多数开发人员可以直接使用普通陀螺仪，但想要融合数据(例如使用卡尔曼滤波器)的高级用户可能希望自己执行动态校准。在这种情况下，他们可以使用未校准的传感器，它报告 values[0,1,2] = uncal_x|y|z 和 values[3,4,5] = biased_estimate_x|y|z对于未校准的磁力计也是如此。您很可能对普通磁力计感兴趣。

您可以在此处找到有关这些传感器的更多信息: http://source.android.com/devices/sensors/composite_sensors.html#Uncalibrated http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values