java - 在位置估计中使用卡尔曼滤波器

Question

我一直在努力了解卡尔曼滤波器及其使用方法。我打算用 java 编写它。

我有实时位置(经度、纬度)和速度数据。我需要找到移动物体的下一个位置。位置准确，位置数据中没有噪音。我想使用卡尔曼滤波器的原因是估计物体的下一个可能位置。我无法理解如何将值赋予矩阵(转换、测量等)。

我需要你的帮助来创建和理解矩阵的结构。我也乐于接受对新算法的建议。

Answer 1

您可以查看一些开源实现。 ASF 提供以下内容:

• http://commons.apache.org/proper/commons-math/apidocs/org/apache/commons/math3/filter/KalmanFilter.html
• http://commons.apache.org/proper/commons-math/userguide/filter.html#a17.2_Kalman_Filter

以下代码说明了如何执行预测/正确循环:

for (;;) {
   // predict the state estimate one time-step ahead
   // optionally provide some control input
   filter.predict();

   // obtain measurement vector z
   RealVector z = getMeasurement();

   // correct the state estimate with the latest measurement
   filter.correct(z);

   double[] stateEstimate = filter.getStateEstimation();
   // do something with it
}