ios - 在 ARKit 中获取设备围绕世界原点 y 轴的旋转

Question

当我在 ARKit 中围绕 y 轴旋转设备时，我正在尝试计算设备的旋转。为清楚起见，ARKit 中的 y 轴是垂直于地面指向上方的轴。

我使用 eulerangles 像这样获得相机的旋转:

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

这大约适用于 0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0 时, 但对于应该是其他角度的东西，我得到了错误的读数。我怀疑这与万向节锁有关，我必须以某种方式使用四元数才能获得正确的角度，而不管象限如何。非常感谢任何帮助!

Answer 1

通过使用四元数而不是欧拉角来解决它。这是我使用的代码:

  guard let cameraNode = sceneView.pointOfView else { return }

  //Get camera orientation expressed as a quaternion
  let q = cameraNode.orientation

  //Calculate rotation around y-axis (heading) from quaternion and convert angle so that
  //0 is along -z-axis (forward in SceneKit) and positive angle is clockwise rotation.
  let alpha = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

我使用了 this website 中列出的四元数到航向/欧拉转换.