android - 安卓方向传感器的奇怪行为

Question

目前，我正在尝试使用方向传感器值旋转 3D 立方体，使用 getRotation() 方法。当 android 设备旋转到一定范围以上时，会观察到一些意外行为。例如，如果我让设备“站起来”，“滚动”的值(value)就会变得疯狂。

我也遇到了类似于所谓的 gimbal-lock 的现象。唯一的区别是我什至在将传感器值应用于 3D 旋转之前就遇到了这个问题。当我尝试通过仅围绕“俯仰”轴旋转设备来更改“俯仰”值时，“偏航”值也会根据俯仰旋转而变化。这对我来说似乎完全不合理。

有人可以帮帮我吗？？我被这个问题困了一个月。

Answer 1

这是偏航、俯仰和滚转的常见问题。只要您使用偏航、俯仰和滚动(欧拉角)，就无法摆脱它。 This video解释原因。

我在我的运动传感应用程序中使用旋转矩阵而不是欧拉角。对于旋转矩阵的介绍，我推荐:

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

旋转矩阵就像一个魅力。

四元数也很流行，据说是最稳定的。

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