ios - 在 iOS 上获取相对于地理北方的俯仰、滚动和偏航？

Question

我看到我可以检索 CMAttitude从一个设备上，我可以从中读取我需要的 3 个值(俯仰、滚动和偏航)。据我所知，这个 CMAttitude 对象由 CoreMotion 管理，CoreMotion 是一个传感器融合管理器，用于计算来自罗盘、陀螺仪和加速度计的正确结果(在 Android 上它是 SensorManager 类)。

所以我的问题是:

1. 这些值(俯仰、横滚和偏航)是相对于磁北和重力的吗？

2. 如果以上内容正确，我如何修改它以提供相对于地理北方的结果？

3. 如果设备(例如 iPhone 3GS)没有陀螺仪，我必须告诉 Manager 还是我可以告诉它根据设备的传感器给我设备的姿态(< em>acc + 陀螺仪 + compas 或 acc + compas)

Answer 1

1. 和2:

iOS 5.0 简化了这项任务。 CMMotion 管理器有新方法:

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame

作为引用框架，您可以使用以下值:

• CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical 用于磁北，
• CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical 表示真北。

如果您想在旧版 iOS 上执行此操作，恐怕您必须使用当前用户位置自行校准。

尝试查看此资源:

• "What's New in Core Motion" WWDC 2011 video ,
• "Sensing Device Motion in iOS 4" WWDC 2010 video

3。如果设备没有陀螺仪，CMMotionManger 的 deviceMotionAvailable 属性将为“NO”(相当于 gyroAvailable 属性)，您无法使用设备运动获取姿态。您唯一能做的就是直接读取加速度计和磁力计数据。