c++ - btDefaultMotionState 的多个实例，全部被忽略，但有一个

Question

总结问题:

到目前为止，我的世界里有两个物体，一个是地面，另一个是一个叫做“fallingStar”的坠落盒子。

1) 我不明白为什么我的子弹世界与我绘制的世界不对齐，除非我将 btVector3(2,2,2) 的偏移量设置为 (btDefault)MotionState。代码中的任何地方都没有神奇的魔法来解释偏移量。或者至少我找不到任何原因，不在着色器中，不在任何地方。

2) 我希望能够使用多个 btDefaultMotionState 实例，准确地说，我想为坠落的实体使用一个实例并将其放置在地面上方的某个位置，然后创建另一个实例对于应该简单地与我的图形地面对齐的地面，永远不动。

关于 2) 我所经历的是，无论出于何种原因，下落实体的 btDefaultMotionState 实例总是也影响地面实体，没有任何引用。

现在看代码:

fallingBox 的创建:

btCollisionShape *fallingBoxShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
btScalar fallingBoxMass = 1;
btVector3 fallingBoxInertia(0,0,0);
fallingBoxShape->calculateLocalInertia(fallingBoxMass, fallingBoxInertia);

// TODO this state somehow defines where exactly _ALL_ of the physicsWorld is...
btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(2,2,2)));
//btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState();
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallingBoxBodyCI(fallingBoxMass, fallMotionState, fallingBoxShape, fallingBoxInertia);
/*btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));*/
this->fallingBoxBody = new btRigidBody(fallingBoxBodyCI);
/*fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);
this->fallingBoxBody->setWorldTransform(initialTransform);*/
this->physicsWorld->addBody(*fallingBoxBody);

现在对我来说有趣的部分是 btVector3(2,2,2) 的必要偏移，以使其与我绘制的世界对齐，并且:

btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));
this->fallingStarBody = new btRigidBody(fallingStarBodyCI);
fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);

如果我重新启用这部分代码 ALL 主体再次显示偏移量，但 不是 只是 5 向上，如果出于某种原因 worldTransform 我可以以某种方式理解会影响每个实体，但大约 2、2、2 关闭......我根本无法理解。

我猜这行没用:

fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform); 因为它不会改变任何东西，无论它是否存在。

现在是地面创建的代码:

btCompoundShape *shape = new btCompoundShape();

... just some logic, nothing to do with bullet

btTransform transform;
transform.setIdentity();

transform.setOrigin(btVector3(x + (this->x * Ground::width),
                          y + (this->y * Ground::height),
                          z + (this->z * Ground::depth)));

btBoxShape *boxShape = new btBoxShape(btVector3(1,0,1)); // flat surface, no box

shape->addChildShape(transform, boxShape);

(这部分只是为每个表面图 block 创建一个复合形状:)

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(0, nullptr, shape);
return new btRigidBody(info); 

这里我特意将 motionstate 设置为 nullptr，但这并没有改变任何东西。

现在我真的很好奇......我想也许 btDefaultMotionState 的实现是一个单例，但它看起来不是这样，所以......为什么要设置一个的 motionState影响整个世界的 body ？

Answer 1

Bullet 是一个很好的库，但很少有人花时间编写好的文档。

要设置 btRigidBody 的位置，试试这个:-

btTransform transform = body -> getCenterOfMassTransform();
transform.setOrigin(aNewPosition); //<- set orientation / position that you like
body -> setCenterOfMassTransform(transform);  

如果您的代码仅在集合转换部分出错(这是我从您的代码中略读得到的)，则应该解决。

请注意，此代码段仅适用于动态主体，不适用于静态主体。

关于复合体:-

如果是复合体，例如形状 B 包含形状 C。
设置 B 的转换会起作用(设置 B 的主体)，但不适用于 C。
(因为 C 只是一个形状，转换只支持 body 。)

如果我想将 C 的相对变换更改为 B，我会创建一个全新的复合形状和一个新的刚体。不要忘记去除旧的 body 和形状。

这是图书馆的限制。

附言

有些疑问我无法回答，这些信息是我在子弹论坛混了一段时间后收集的，并亲自测试过的。

(我也在使用 Bullet 和其他开源代码从头开始编写游戏 + 游戏库。)

编辑:(关于新问题)

it just slowly falls down (along with the ground itself, which should not move as I gave it a mass of 0)

我会尝试按照这个顺序解决它。

想法A

• 改为设置复合质量 = 0，因为设置子形状的质量没有任何意义。

想法B

• 首先检查 -> getCenterOfMassTransform() 每个时间步，它真的在下降吗？
• 如果它确实在下落，请尝试 dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,0,0));。
• 如果还是不行，试试非常简单的世界(1 个简单的物体，没有化合物)看看。

想法C(现在我开始绝望了)

• 确保您的摄像头位置保持不变。
• 如果问题仍然存在，我认为您现在可以创建一个简单的测试用例并将其发布到 Bullet 论坛中，而不需要太多努力。
• 更少的代码行数 = 更好的反馈