c++ - Eigen::MatrixXd 到 flann::Matrix 转换

Question

假设mat下面是类型 Eigen::MatrixXd并且已经包含了一些数据。为了避免重复内存，我尝试实例化一个 flann::Matrix<double>指向 Eigen3 分配的原始内存块的指针的对象:

flann::Matrix<double> input(const_cast<double *>(mat.data(), mat.rows(), mat.cols())

然而，我的算法输出垃圾，但对于丑陋的东西来说还不错:

flann::Matrix<double> input(new double[mat.rows()*mat.cols()], mat.rows(),  mat.cols());
for (int i = 0; i  < mat.rows(); i++) {
for (int j = 0; j < mat.cols(); j++) {
  input[i][j] = mat(i, j);
}

我调查了子类化基类的选项 Matrix_从 flann 输入以创建 Eigen3 矩阵的适配器。但问题是 Matrix_依赖于 [] 的实现运算符(operator)在其界面中。这让我觉得我可能会遇到与上面显示的简单(但损坏的)解决方案相同的内存问题。

您认为什么可以解释这种行为？

• 行/列主要问题
• 内部、外部步幅问题
• 内存对齐不兼容
• Eigen::Map很甜蜜，但不是我要找的。重新编写我的代码以使用 stl::vector<std::vector<double> > 会很糟糕作为基本类型和 Eigen::Map他们到Eigen::MatrixXd
• http://nanoflann-reference.mrpt.org/svn/structnanoflann_1_1KDTreeEigenMatrixAdaptor.html不幸的是，离基本的 libflann 库太远而无法使用。

Answer 1

我还得到了 libflann 的作者 Marius Muja 的确认，即 flann::Matrix以行优先顺序存储，而 Eigen 默认使用列优先。这是他通过电子邮件给我的答案:

The problem is most likely the fact that Eigen stores matrices in column-major order > while FLANN requires them in row-major order.

A solution would be to use Matrix<double, Dynamic, Dynamic, RowMajor> instead of MatrixXd, then FLANN and Eigen matrices can share the same memory, otherwise a copy will be needed. Marius Muja