c++ - 在 opencv 中为任何随机棋盘查找棋盘点(模式大小未知)

Question

好吧，OpenCv 带有它在 C++ 中的函数 findCheckerboardCorners()，就像

bool findChessboardCorners(InputArray image, Size patternSize, 
OutputArray corners, 
int flags=CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE )

使用此功能一段时间后，我了解到图案大小必须在很大程度上符合图像，否则算法将拒绝检测任何棋盘。我想知道是否有任何棋盘的随机图像，这个函数会失败，因为输入 patternSize 的精确值是不切实际的。有没有办法，这个函数的 patternSize 可以从提供的图像中获得。任何帮助，将不胜感激。谢谢。

Answer 1

简短的回答:你不能。

OpenCV 棋盘格检测代码假定图案是统一的(所有方 block 具有相同的大小)，因此，为了唯一定位其在图像中的位置，必须满足以下两个条件:

1. 图案完全可见。
2. 该模式具有已知数量的行和列。

如果违反了 1 或 2，则无法知道哪个角是“左上”角。

对于更一般的情况，特别是如果您预计图案可能会被部分遮挡，则必须使用不同的算法和非均匀图案，这样角点就可以被唯一识别。

有多种方法可以做到这一点。我最喜欢的图案是 Matsunaga 和 Kanatani 的“二维条形码”，它使用具有独特交叉比的方形长度序列。见论文 here .为了匹配它，一旦您将角点排序到网格中，就可以使用简单的多数表决算法:

• 预先计算所有模式的角的连续 4 元组在水平和垂直方向上的交比。
• 对网格中检测到的角执行上述操作。
• 对于每一个可能的水平移动
  • 每一行
    • 累积在阈值内一致的交叉比率的数量
• 选择协议(protocol)数量最多的水平移动。
• 对每个可能的垂直移动重复上述操作，沿列计算交叉比率。
• 分别和 union 重复上述两个步骤，颠倒垂直和水平以及垂直方向的交叉比的顺序，以考虑反射和旋转。

可以通过多种方式将检测到的角点放置在网格中。有一个经常被重新发现的 algorithm使用拓扑邻近性。这个想法是首先将每个角与它的一个小窗口内的所有正方形相关联，从而构建一个角->正方形表，然后将其作为图遍历以构建每个角彼此偏移的全局表。