c++ - 构造函数引用参数导致段错误

Question

我在 ROS 应用程序中使用以下代码。

class RobotisController
{
private:
    ....
public:
    ros::NodeHandle pxxx;
}

RobotisController::RobotisController(ros::NodeHandle& nh) : pxxx(nh)
{
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(1.0));
    packetHandlerList.push_back(PacketHandler::getPacketHandler(2.0));
}


class RosWrapper {
protected:
    Robotis::RobotisController controller_;
    ros::NodeHandle nh_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}


main()  
{
    RosWrapper interface;
}

当我运行上面的代码时，它会导致 SIGSEGV。我尝试调试代码，当我到达 RobotisController 的构造函数时，我发现传递给构造函数的变量 nh 显示 cannot access memory，但内存已经分配在 RosWrapper 类中。

Answer 1

成员变量将按照类定义中声明的顺序进行初始化。这意味着 nh_ 将在 controller_ 之后被初始化。因此，传递一个未初始化的 nh_ 作为初始化 controller_ 的参数将导致 UB。

你可以改变声明的顺序:

class RosWrapper {
protected:
    ros::NodeHandle nh_;  // nh_ will be initialized firstly
    Robotis::RobotisController controller_;
    ....

public:
    RosWrapper() :
            controller_(nh_) {}
}