ios - 扩张重点

Question

我之前问过question但没有收到任何回应。在这里，我希望进一步缩小范围，希望得到答案。

从 OpenCV 导出光流后，如何计算 Focus of Expansion？

提前致谢:)

Answer 1

让我们假设一个带有移动相机的静态场景，其中所有光流都是由相机运动引起的。 没有相机旋转，只有 (3D) 平移。
在这种情况下，FOE - 扩展焦点 - 是所有像素流的交点。

您可以使用最小二乘法找到 FoE 作为超定矩阵的零空间，其行是由运动矢量定义的线。 RANSAC 可能是一种更稳健的方法。

在横向运动的情况下，FoE 将处于无穷远，在向前运动的情况下，FoE 将是图像内的一个点。

在更一般的情况下，FoE 是可以在估计基本矩阵后找到的极点。