ios - CMDeviceMotion userAcceleration 颠倒了吗？

Question

我在 CMDeviceMotion 的 userAcceleration 字段中看到一些意外读数。当我查看来自 CMAccelerometerData 的原始加速度计数据时，我发现如果 iPhone 平放在 table 上，则读数为 1G 垂直向下(-Z 轴上为 1G)，如果我将 iPhone 掉落(当然是在柔软的表面上)然后acceleromtere 读数按预期变为零。没关系。当我改为使用 CMDeviceMotion 类时，当 iPhone 平放在 table 上时，userAcceleration 读数如预期的那样为零。这也很好。但是当我放下 iPhone 并读取 CMDeviceManager userAcceleration 时，userAcceleration 值是 1G 直线上升 (+Z) 而不是预期的下降 (-Z)。 userAcceleration 读数似乎与设备实际经历的加速度正好相反。还有其他人观察到这个吗？在尝试对速度和位置进行积分之前，我是否可以只反转(乘以 -1)所有 userAcceleration 值，或者我是否误解了 userAcceleration 正在读取的内容？

Answer 1

CMAccelerometerData.acceleration 之间存在一些概念差异和 CMDeviceMotion.userAcceleration

1. 原始加速度计数据只是所有测得加速度的总和，即设备的重力和当前加速度的组合。
2. 设备运动数据是所有 3 个传感器(即加速度计、陀螺仪和磁力计)的传感器融合的结果。因此(理论上)消除了偏差和误差，并将剩余的加速度数据分离为重力和加速度以方便使用。

因此，如果您想比较两者，您必须检查 CMAccelerometerData.acceleration 与 CMDeviceMotion.userAcceleration + CMDeviceMotion.gravity 以进行比较。

一般而言，在大多数情况下，当您需要精确的值和硬件独立性时，CMDeviceMotion 是您的首选。

要考虑的另一件事是 CMAttitudeReferenceFrame您在通过 startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 启动 Device Motion 更新时提供.我不确定使用基本版本时的默认值是什么 startDeviceMotionUpdates

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您声明要对这些值进行积分以获得速度和位置。关于这个有几个讨论，最重要的是我可以说不可能得到合理的结果。见:

• Finding distance using accelerometer in iPhone
• Getting displacement from accelerometer data with Core Motion
• How can I find distance traveled with a gyroscope and accelerometer?

如果您的应用概念迫使您依赖精确结果超过半秒，请尝试改变它。