ios - 如何使用 4x4 矩阵变换或欧拉角旋转 3d 矢量？

Question

我有一个 3d 矢量，我正在应用它作为物理力:

let force = SCNVector3(x: 0, y: 0, z: -5)  
node.physicsBody?.applyForce(force, asImpulse: true)

我需要根据 mobile device's position 旋转力我可以使用 4x4 矩阵变换或欧拉角。

var transform :matrix_float4x4 - The position and orientation of the camera in world coordinate space.

var eulerAngles :vector_float3 - The orientation of the camera, expressed as roll, pitch, and yaw values.

我认为这更像是一个基本的 3d 图形问题，但它的应用是一个使用 SceneKit 和 ARKit 的基于 Swift 的 iOS 应用程序。

在 SceneKit 中有一些实用程序可供我使用和 simd 库。不幸的是，我天真的尝试做 simd_mul(force, currentFrame.camera.transform) 之类的事情让我失败了。

Answer 1

@orangenkopf 提供了一个 great answer这帮助我想出了这个:

let force = simd_make_float4(0, 0, -5, 0)
let rotatedForce = simd_mul(currentFrame.camera.transform, force)
let vectorForce = SCNVector3(x:rotatedForce.x, y:rotatedForce.y, z:rotatedForce.z)
node.physicsBody?.applyForce(vectorForce, asImpulse: true)