ios - 如何使用 deviceMotion 姿态值(滚动、俯仰和偏航)来检测运动

Question

我在我的应用程序中使用 coreMotion 来检测 iOS 设备的运动。我知道如何从 coreMotion 获取不同传感器的数据。我从 deviceMotion 中获取滚动、俯仰和偏航数据，如下所示:

 float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.pitch];
 float roll = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.roll];
 float yaw = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.yaw];

如何使用这些数据来检测运动？我需要为此做哪些计算？

Answer 1

姿态值需要设备运动更新启动为:

startDevicemotionUpdates

要在设备移动时监控姿态值，请使用要在标签中显示的姿态值:

[self.cmMotionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *devMotion, NSError *error) {

float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.pitch];
float roll = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.roll];
float yaw = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.yaw];

self.rollLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f", roll];
self.pitchLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",pitch];
self.yawLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",yaw];
}

此外，最好不要使用 roll、pitch 和 yaw(也称为欧拉角)。使用四元数或旋转矩阵以获得更高的准确性。欧拉角倾向于处于称为万向节锁定的情况，这会导致数据不可靠。

请检查此链接以了解如何使用四元数，并将该值转换为滚动、俯仰和偏航值:SO link