iphone - 加速度计低通滤波

Question

仍在 BigNerdRanch iOS 开发书籍中。

在加速度计一章中，他们首先实现了加速度计跟踪，但它相当不稳定。然后他们建议通过更改原始代码对其应用低通滤波器:

- (void)accelerometer:(UIAccelerometer *)accelerometer didAccelerate:(UIAcceleration *)acceleration
{
    HypnosisView *hv = (HypnosisView *)[self view];

    [hv setXShift:10.0 * [acceleration x]];
    [hv setYShift:10.0 * [acceleration y]];

    [hv setNeedsDisplay];
}

为此:

- (void)accelerometer:(UIAccelerometer *)accelerometer didAccelerate:(UIAcceleration *)acceleration
{
    HypnosisView *hv = (HypnosisView *)[self view];

    float xShift = [hv xShift] * 0.8 + [accel x] * 2.0;
    float yShift = [hv yShift] * 0.8 + [accel y] * 2.0;

    [hv setXShift:xShift];
    [hv setYShift:yShift];

    [hv setNeedsDisplay];
}

非常简单的问题:他们从哪里获得这些值？我一直在浏览文档，发现了一些关于低通滤波器的内容，建议使用以下代码:

   #define kFilteringFactor 0.1

- (void)accelerometer:(UIAccelerometer *)accelerometer didAccelerate:(UIAcceleration *)acceleration {
    // Use a basic low-pass filter to keep only the gravity component of each axis.
    accelX = (acceleration.x * kFilteringFactor) + (accelX * (1.0 - kFilteringFactor));
    accelY = (acceleration.y * kFilteringFactor) + (accelY * (1.0 - kFilteringFactor));
    accelZ = (acceleration.z * kFilteringFactor) + (accelZ * (1.0 - kFilteringFactor));

   // Use the acceleration data.
}

但是，我首先尝试使用该代码，但出现错误(通过分析我的应用程序)，提示“'*' 的左值是垃圾值”。我的加速度计跟踪也不起作用。

我对这些值的含义相当困惑。例如，在代码的第一部分中，为什么要将加速度值乘以 10？为了获得“更大”的运动？我可以从中理解一些意义，但第二个带有低通滤波器的代码对我来说完全没有意义。

Answer 1

accelX = (acceleration.x * kFilteringFactor) + (accelX * (1.0 - kFilteringFactor));

这段代码中发生了什么，您将此时的加速度乘以过滤因子 0.1，然后将其添加到上次调用更新时过滤后的加速度 0.9。

这几乎是获取新值并将其添加为总 accelX 的 10%，其他 90% 由先前的值组成，这取决于之前的值，这取决于之前的值等等.这会删除高频值，因为只允许 10% 的任何更改传递到新的 accelX 值。

0.1 的 KFilteringFactor 使该滤波器滤除所有高频。您一定会想要通过更改此值来进行试验以适合您的特定应用。