ios - 从点云手动创建 ARReferenceObject

Question

我的想法是获取点云(例如 xyz 文件)并从中创建一个 ARReferenceObject 并使用它来进行对象检测。因此，我不想先扫描对象并使用创建的对象引用，而是使用我自己的点云通过 ARKit 2.0 进行对象检测。

Apple 文档中有关于 rawFeaturePoints 的内容，它是 ARPointCloud。我看到 ARPointCloud 有一个名为 points 的属性，它是一个 vector_float3 数组，不幸的是它是只读的。我找不到手动创建 ARReferenceObject 的方法，所以我尝试了示例 Scanning and Detecting 3D Objects 中的源代码.

我扫描了一个 3D 对象并导出了生成的 .arobject 文件，它是一个 zip 存档。打开包装后，我修改了 trackingData.cv3dmap 但放弃了。看起来像是一种专有文件格式，我不太喜欢对该格式进行逆向工程。

现在我的问题是，是否有另一种解决方案可以从我自己的点云创建 .arobject 文件或 ARReferenceObject？或者，也许有一种完全更好的方法来基于现有的点云进行对象检测。

Answer 1

没有。

在 WWDC18 上，根据 Apple 工程师的说法，对象扫描不仅仅是功能点。 ARReferenceObject 公开了一个特征点数组，以提供您可以可视化和推理的扫描结果表示，但这只是 ARKit 保存在引用对象中并用于识别一个的数据的一部分.据 Apple 公开表示，数据和生成数据的方法仍然是专有的。

(此外，创建 ARReferenceObject 和创建 .arobject 文件之间没有实际区别——后者本质上是前者的序列化二进制版本。)