android - 从作为四元数的旋转到度数 (0 - 360°)

Question

我已经在机器人上横向安装了一个 Google Project Tango 设备，并希望从 onPoseAvailable() 事件监听器获取航向。我知道框架会返回 API 中描述的四元数。

我尝试了很多方法将四元数转换为仅以度为单位的测量值。我唯一感兴趣的方向轴是 y ( https://developers.google.com/project-tango/overview/coordinate-systems#project_tango_coordinate_systems )，它决定了我的机器人的航向。

我的第一个方法是使用 TYPE_ROTATION_VECTOR、TYPE_GYROSCOPE 或 TYPE_ORIENTATION(已删除)。但结果值无法使用。后来我读到 Tango 的磁传感器存在重大问题 (How to detect an absolute rotation of an android device)

这就是从探戈本身切换到姿势数据的原因。但这里也一样。要获得适当的结果要么是火箭科学，要么探戈在这里也存在重大问题。我阅读了所有 stackoverflow 文章以及我在互联网上找到的几乎所有内容。我重新实现了几乎所有找到的代码。但对于我目前的情况，没有一 block 能按预期工作。对于其他轴上的其他运动，它是!

我尝试了以下方法:

• https://developers.google.com/project-tango/apis/java/reference/TangoPoseData.html#field-detail
• https://android.googlesource.com/platform/external/jmonkeyengine/+/master/engine/src/core/com/jme3/math/Quaternion.java (toAngles())
• http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToAngle/
• ....(现在不在身边)

或者是否有另一种方法来确定机器人应用程序的旋转？ (只是标题)。我唯一想要实现的是以预定义的角度(以度为单位)转弯。大多数情况下，我只想向右或向左转 (90°)。

如果有人能提供一段工作代码(针对 Google Project Tango 设备)，将会很有帮助。已经失去了几天。对于其他 Android 设备，我很快就找到了解决方案。不排除该设备存在其他重大缺陷。

Answer 1

试试这段代码。请注意，计算出的方向是相对于服务启动时的设备方向。

double orientationRoll = Math.toDegrees(Math.atan2(
            2.0 * (rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_X] * rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Y] + rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_W] * rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Z]),
            Math.pow(rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_W], 2) + Math.pow(rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_X], 2) - Math.pow(rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Y], 2) - Math.pow(rotation[TangoPoseData.INDEX_ROTATION_Z], 2)
    ));