android - 加速度计记录器 : experiencing occasional long delays between frames

Question

我正在编写一个应用程序，每 40 毫秒(25Hz)记录一次手机的加速度。这个帧速率可以平均保持，但有时我会遇到 5'000ms - 50'000ms 时间帧之间的延迟。我想知道为什么会这样。

这里有一张延迟图表，您可以看到它们经常发生:

这是我正在做的(这可能不好):

• Activity 指向加速度计记录器类(单例、纯 java、无 android 类扩展)。
• 加速度计记录器单例继续在后台登录。
• 加速度计记录器将每个日志直接保存到 sqlite 数据库。
• 我还在后台记录 GPS 数据。
• DAO(数据访问对象)将每个日志分配给一个 LinkedBlockingQueue，并将它们保存在一个单独的线程中。

以下是我认为可能存在的问题:

• 也许我必须实现更多的生命周期方法，或扩展特定的 android 类，以便加速度计记录器获得优先级(或只是在某处设置优先级)。
• 我可能会使用 event.timestamp 而不是 System.currentTimeMills()。 (我不想这样做，因为一些传感器有不同的时区，这就是为什么我使用 System.currentTimeMillis()，但如果有必要我会切换。)

您对此有任何经验或可能存在问题的建议吗？

这是我的代码:

@SuppressLint("NewApi")
public class AccelerometerLogger implements SensorEventListener {

    private static AccelerometerLogger singleton = new AccelerometerLogger();

    private LoggerDao loggerDao;

    private SensorManager sensorManager;

    private Sensor accelerometer;

    private double acceleorometerRate = 25; // Hz

    int accelerometerDelayMicroseconds = (int) (Math.round(((1/this.acceleorometerRate)*1000000.0)));

    private AccelerometerLogger()
    {
        this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
    }

    public static AccelerometerLogger getInstance()
    {
        return singleton;
    }

    public void start(Context context)
    {
        this.sensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        this.accelerometer = this.sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);

        int accelerometerMinDelay = this.accelerometer.getMinDelay();

        //Log.d("lggr-r", "desired delay: "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds");
        //Log.d("lggr-r", "provided min delay: "+accelerometerMinDelay+" microseconds");

        if(accelerometerMinDelay < this.accelerometerDelayMicroseconds)
        {
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, this.accelerometerDelayMicroseconds);
            //Log.d("lggr-r", "listener registered for desired rate: "+this.acceleorometerRate+"Hz (delay of "+this.accelerometerDelayMicroseconds+" microseconds).");
        } 
        else if(accelerometerMinDelay==0)
        {           
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "listener registered for streaming api. only changes will be notified (interrupt).");
        }
        else
        {
            int providedRate = (int) Math.round(1 / (accelerometerMinDelay / 1000000.0));
            this.sensorManager.registerListener(this, this.accelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
            // Log.d("lggr-r", "can't read at the desired rate ("+this.acceleorometerRate+"Hz), app will read at "+providedRate+"Hz instead (delay of "+accelerometerMinDelay+" microseconds).");
        }
    }

    public void stop()
    {
        this.sensorManager.unregisterListener(this);
    }

    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
        // String name = sensor.getName();
        // Log.d("lggr", "the accurracy of "+name+" changed to "+accuracy+".");
    }

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        // lazy load loggerDao (TODO: fix all of those)
        if(this.loggerDao == null)
        {
            this.loggerDao = LoggerDao.getInstance();
        }


        String values = "";
        for(float value : event.values) values += value+",";
        values = values.substring(0,values.length()-2);

        // long timestamp = System.currentTimeMillis();
        // Log.d("lggr", "acc = {time:"+timestamp+", data: ["+values+"]}");

        AccelerometerSample accelerometerSample = new AccelerometerSample();
        accelerometerSample.setTimestamp(System.currentTimeMillis());
        accelerometerSample.setValues(event.values);

        this.loggerDao.save(accelerometerSample);
    }

}

显然这个问题只发生在 Samsung Galaxy SIII mini 上。我用三星 Galaxy SII(自定义 ROM)对其进行了测试，延迟始终约为 0.04 秒(介于 0.005 和 0.12 秒之间 - 好得多)。

对于 Samsung Galaxy SIII mini 上发生这种情况的原因，您有什么建议吗？

更新:

旨在使用 event.timestamp 的 Ben Voigts 回答显着改善了延迟。不过，我有时会遇到更长的延误。您知道我该如何进一步改进它们吗？

Answer 1

您绝对应该使用 event.timestamp。如果您需要本地时间，请计算第一个事件的 event.timestamp 和 System.currentTimeMills() 之间的调整因子，并对后续样本应用相同的调整。

附加到示例的硬件提供的时间戳的全部意义在于它不会被线程调度延迟搞乱。