swift - ARKit中如何获取Camera Position和Image Object Position的角度和距离？

Question

在 AR 应用程序上工作，我需要在跟踪图像并放置 3d 模型后将对象放置在 ARImageAnchor 上，然后它不应该与图像 anchor 一起移动，它应该只跟随 iPhone 上的相机角度并给定与 anchor 的距离。

尝试了很多代码。

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, nodeFor anchor: ARAnchor) -> SCNNode? {
    let node = SCNNode()
    if let imageAnchor = anchor as? ARImageAnchor {
            self.mainNode.simdTransform = anchor.transform
            self.sceneView.scene.rootNode.addChildNode(self.mainNode)
}

另一个尝试:

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, nodeFor anchor: ARAnchor) -> SCNNode? {
    let node = SCNNode()
    if let imageAnchor = anchor as? ARImageAnchor {
            guard let pointOfView = self.sceneView.pointOfView else { return }
            let transform = pointOfView.transform
            self.mainNode.transform = transform
self.sceneView.scene.rootNode.addChildNode(self.mainNode)

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, willRenderScene scene: SCNScene, atTime time: TimeInterval) {
    guard let pointOfView = self.sceneView.pointOfView else { return }
    let transform = pointOfView.transform


let translationMatrix = SCNMatrix4Translate(transform, 1.0 , -0.5, -3.0)
}

无法理解如何获取 pointOfView 变换和 Anchor.tranform 之间的距离和角度。任何帮助将不胜感激。提前致谢。

Answer 1

您需要使用相机变换和/或 eulerAngle:

let cameraTransform = self.sceneView.session.currentFrame.camera.transform
let cameraEulerAngle = self.sceneView.session.currentFrame.camera.eulerAngle

cameraTransform是一个4x4的矩阵，如果要单坐标，需要获取第三列:

let x = cameraTransform.columns.3.x
let y = cameraTransform.columns.3.y
let x = cameraTransform.columns.3.z

三轴坐标。

cameraEulerAngle 是一个 3x3 矩阵，你可以得到:

• 俯仰(x 旋转)
• 偏航(y 旋转)
• 滚动(z 轴旋转)

let angleX = cameraEulerAngle.x
let angleY = cameraEulerAngle.y
let angleZ = cameraEulerAngle.z

如果您希望节点位于您的相机前面，您需要使用相机 X、Y 坐标并给出 Z 值，即距相机的距离(以米为单位)。请注意，如果您想要更精确，则需要根据相机旋转在轴坐标上添加偏移量。

您可以获得更多信息here和 here (ARCamera)