java - 处理 - 余弦法则 (sss) - NaN

Question

我正在使用 Processing 开发一个简单的反向运动学 Delta 机器人 Controller 。我被余弦法则困住了。我有三个边的长度，希望得到角度。但是 float angle = acos((sq(humerus)+sq(ulna) - sq(radius))/(2 * humerus * ulna));总是返回 NaN。有什么想法吗？

Answer 1

如果您知道边，您可能想使用余弦定律:

在 Java 术语中，要求解角度 C(与长度 c 的边相反)我们将有

Math.acos((a*a + b*b - c*c) / (2*a*b))

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您可能会得到 NaN 的原因有几个:

• 你的边长之一是负数，所以当你对它求平方根时，你会得到 NaN。
• 根据您指定的边长，您的三角形不可能真正存在。查看 acos 的文档:

  If the argument is NaN or its absolute value is greater than 1, then the result is NaN.