swift - ARKit:你如何迭代所有检测到的特征点？

Question

我想对 ARKit session 期间在单个帧中发现的每个检测到的特征点进行一些处理。如何遍历每个检测到的特征点，并获取它们的世界坐标？

我使用的是 Swift，但 Objective-C 答案也可以。

Answer 1

编辑:在 Xcode 9.0 GM(及更高版本)中，points是 float3 向量的 Swift 数组，因此您可以像任何其他 Swift 数组一样迭代它:

for point in frame.rawFeaturePoints.points { 
    ...
}

或者:

frame.rawFeaturePoints.points.map { point in 
    ... 
}

或者您最喜欢的数组/集合算法是什么。

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在各种 Xcode 9.x 测试版中，此属性的 Swift Array 版本不可用。所以你不得不处理 underlying ObjC property ，它作为 UnsafePointer 导入到 Swift 中，您无法轻松对其进行迭代。 (因此 OP 的原始问题。)

如果该错误再次出现(或者您在其他地方遇到了类似的问题)，您可以这样做:

for index in 0..<frame.rawFeaturePoints.count {
    let point = frame.rawFeaturePoints.points[index]
    // do something with point
}