c++ - OpenCVs triangulatePoints() 后的均匀 4D vector 归一化

Question

我有两组对应的图像点和投影矩阵。我使用 OpenCVs triangulatePoints() 函数 ( API | src code )，均匀 3D 点的结果是:

  points4D =
    [-0.25643614, -0.28791642, 0.55905539, 0.73403114;
     -0.1565057, -0.31044999, -0.93213254, 0.10127056;
     -0.059627295, -0.031433985, -0.93772811, 0.34076744;
     -0.29897481, -0.35055584, -0.88075489, 0.10952386;
      0.34366035, 0.22131357, -0.66281128, -0.62737477;
     -0.3073515, 0.079058781, -0.87456447, 0.36663577;
      0.18399428, -0.46038184, -0.85980427, -0.12219366;
      0.059319936, -0.27747059, -0.95542425, 0.081582561;
     -0.096490026, -0.21752475, 0.38856983, 0.89016074;
     -0.22918785, -0.27198601, 0.54019034, 0.76268667] 

由于三角剖分使用 SVD 组合来计算解，因此点(上述矩阵中的每一行代表一个 4D 点)被归一化为单位 vector 。由于齐次点定义为

P_homogeneous = [X Y Z 1]

我是否必须分别标准化所有计算点 s.t.他们的最后一个条目是单位来获得点的度量重建？

Answer 1

如果你像你说的那样使用 OpenCV，你可以使用 convertPointsFromHomogeneous。