c++ - opencv立体标定结果-6ren

c++ - opencv立体标定结果

转载作者：搜寻专家更新时间：2023-10-31 02:11:08

如果我有两个网络摄像头，标记为cam1 , cam2 .我想校准它们以获得它们之间的转换。

我用了cv::stereoCalibrate()校准。

在我从 cam1 得到转换后至 cam2 ,标记为R , T .我想检查校准结果的准确性。

所以我用了cam1和 cam2拍摄棋盘照片，标记为pic1 , pic2 .我得到了cam1 cv::solvePnP() 的外部参数.我画了cam1的世界坐标系 cv::projectPoints()在pic1 .

然后，我认为 cam2的旋转矩阵= cam1的旋转矩阵 * R .还有cam2的翻译矩阵= cam1的翻译矩阵 + T .

我计算了 cam2的外参按上面的思路。并且还得出了cam2的世界坐标系 cv::projectPoints()在pic2 .

但是 pic2的原点位置不对。

这是我使用的部分代码。

void check_res(const vector<string> &imgs_nm,const Mat &R,const Mat &T,const Mat &cam_c,const Mat &cam_h,const Mat &dist_c,const Mat &dist_h)
{
    int imgs_cnt=imgs_nm.size()/2;
    vector<Point3f> obj_pts;
    for(int i=0;i<boardDimensions.height;i++)
        for(int j=0;j<boardDimensions.width;j++)
            obj_pts.push_back(Point3f(i*CHESS_LEN,j*CHESS_LEN,0.f));
    for(int i=0;i<imgs_cnt;i++)
    {
        vector<Point2f> c_cners,h_cners;
        Mat imgc_gray,imgh_gray;
        Mat imgc=imread(imgs_nm[i*2],1);
        Mat imgc_rz=imgc.clone();

        bool c_found,h_found;
        c_found=HasChessBoard(imgc_rz,imgc_gray,c_cners);
        if(c_found)
            cv::cornerSubPix(imgc_gray, c_cners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
        Mat imgh=imread(imgs_nm[i*2+1],1);
        h_found=HasChessBoard(imgh,imgh_gray,h_cners);
        if(h_found)
            cv::cornerSubPix(imgh_gray, h_cners, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1),cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
        Mat rvec_c,rvec_h,tvec_c,tvec_h;
        cv::solvePnP(obj_pts,c_cners,cam_c,dist_c,rvec_c,tvec_c);
        cv::solvePnP(obj_pts,h_cners,cam_h,dist_h,rvec_h,tvec_h);
        Mat rrvec_c,rrvec_h;
        cv::Rodrigues(rvec_c,rrvec_c);
        cv::Rodrigues(rvec_h,rrvec_h);
        Mat r1=rrvec_c*R;
        Mat t1=tvec_c+T;

        Mat img1=imgh.clone();
        draw_chess(imgh,rrvec_h,tvec_h,cam_h,dist_h);
        imshow("pic1",imgh);
        draw_chess(img1,r1,t1,cam_h,dist_h);
        imshow("pic2",img1);


        char resc=waitKey(0);
        if(resc=='q')
            exit(1);

    }
}