c++ - PCL 中使用 Velodyne 的 IMU 数据

Question

我正在使用 Velodyne HDL-32E 和 Velodyne 抓取器，GPS 鼠标连接到传感器。有什么方法可以从抓取器访问 IMU 数据，还是我应该自己实现？

请分享您的经验。

Answer 1

我猜你说的是嵌入在 Velodyne 32E ( yes there is one inside! ) 中的 IMU。所以我认为访问 GPS 模块不会对此产生影响(当然您可以同时使用 IMU 数据和 GPS 数据，但那是另一回事了)。

那么很抱歉，no , 你不能使用 HDLGrabber从 PCL 读取 HDL-32E IMU。

也是not currently implemented在 ROS 中。

也许看看Veloview这是 Kitware 为 Velodyne 开发的开源软件。在 this line在 vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx 中，您可以看到陀螺仪信息是从数据包中提取的。还提到了加速度数据。您也可以直接使用 Veloview 访问此数据(使用 compiled package 和示例文件 from Velodyne 进行测试):打开 .pcap 文件，在“传感器配置”窗口打开时选择“HDL-32”，然后使用“工具”>“电子表格”，然后将“显示”设置为“位置”。

免责声明:我正在 Kitware 实习

请注意，此数据是“原始”数据，您在使用它之前可能需要进行一些处理，就像它来自任何商业 IMU 一样。如果证明这很困难，您应该考虑投资消费级(10 美元)或工业级 IMU(1000 美元)。