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c++ - 使用更大的 ArUco 标记提高姿势的准确性

转载 作者:搜寻专家 更新时间:2023-10-31 02:05:18 24 4
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引用原文question ,当使用相对较大的长度标记(例如 0.65m)时,相机的位姿精度是否会提高?

最佳答案

使用单个标记会出现原题中描述的所有问题,无论标记的大小如何。如果你按比例因子 F 放大你的标记大小,所发生的只是你可以可靠地使用标记的最小和最大距离也按比例 F 放大。最大距离的增益被相应的损失所抵消最小距离。它并没有真正从根本上改变问题。

可靠的姿态估计的关键是安排你的标记,这样无论相机在哪里,都有可解码的标记,其角落覆盖你的大部分视口(viewport)。粗略地说,当单个标记变得太大而无法放入视口(viewport)时,您的最小距离就会出现,而当单个标记变得太小而您的相机无法解析和解码时,就会出现最大距离。因此,您可以使用的距离范围取决于您的相机分辨率和质量。如果您需要更大的范围,您可以一次使用多种不同的标记尺寸,例如。嵌套标记。

关于c++ - 使用更大的 ArUco 标记提高姿势的准确性,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/52222327/

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