c++ - 使用更大的 ArUco 标记提高姿势的准确性

Question

引用原文question ，当使用相对较大的长度标记(例如 0.65m)时，相机的位姿精度是否会提高？

Answer 1

使用单个标记会出现原题中描述的所有问题，无论标记的大小如何。如果你按比例因子 F 放大你的标记大小，所发生的只是你可以可靠地使用标记的最小和最大距离也按比例 F 放大。最大距离的增益被相应的损失所抵消最小距离。它并没有真正从根本上改变问题。

可靠的姿态估计的关键是安排你的标记，这样无论相机在哪里，都有可解码的标记，其角落覆盖你的大部分视口(viewport)。粗略地说，当单个标记变得太大而无法放入视口(viewport)时，您的最小距离就会出现，而当单个标记变得太小而您的相机无法解析和解码时，就会出现最大距离。因此，您可以使用的距离范围取决于您的相机分辨率和质量。如果您需要更大的范围，您可以一次使用多种不同的标记尺寸，例如。嵌套标记。