c++ - 调试串行轮询的方法

Question

我正在通过串口(加速度计值)读取传感器的值，循环与此类似:

while( 1 ) {
   vector values = getAccelerometerValues();
   // Calculate velocity
   // Calculate total displacement
   if ( displacement == 0 )
       print("Back at origin");
}

我知道每个样本花费的时间，这在 getAccelerometerValues() 中得到处理，所以我有一个时间段来计算速度、位移等。我在大约 120 处采样 sample /秒。

这可行，但存在错误(不精确的加速度计值、浮点误差等)，并且事实证明很难通过校准和补偿来获得相当准确的位移值。

我很难找到调试循环的进程。如果我使用调试器(我的代码恰好是用 C++ 编写的，并且我正在慢慢学习使用 gdb 而不是 print 语句)，我在单步执行和在调试器执行该行的时间点插入我的传感器以获得加速度计读数。也就是说，很难正确把握“继续下一行”和“插入传感器使其加速”的时机。

我可以使用很多 print 语句，它们往往会飞过屏幕，但由于样本数量，这变得乏味且难以得出问题所在，特别是如果有每个循环节拍有多个 print 语句。

我可以减少样本数量，这提高了程序输出的可读性，但大大降低了我从传感器轮询的加速度值的可靠性；如果我以 1Hz 的频率轮询，则在加速度计进行加速时轮询加速度计值的机会会大大下降。

总的来说，我在单步执行代码和使用实际数据时遇到了问题；我可以用无用的数据单步执行它，或者我不能用更好的数据单步执行它。

我假设 print 语句不是这种情况下的最佳调试方法。什么是更好的选择？是否有任何类型的资源我会觉得有用(我是否遗漏了 gdb 的某些内容，或者是否有其他我可以使用的工具)？我正在努力开发一种方法来调试它。

Answer 1

一个明智的方法是为 getAccelerometerValues() 使用一些接口(interface)，您可以在运行时或构建时替换它，例如传递一个基类指针和一个虚方法来覆盖在具体的派生类中。

如果您需要，我可以更详细地描述该机制，但理想情况是能够针对以下对象运行相同的循环:

• 真实的实时数据
• 真实的实时数据(并将其保存到文件中)
• 从之前的运行中保存的 jar 装真实数据
• 你编造的假数据作为测试用例

请特别注意，如果每次调用仅返回文件中的下一个数据，“回放”版本应该易于调试。