c++ - ROS 节点到节点持续时间

Question

我如何计算出从一个节点向另一个节点发送消息需要多少时间？是否有函数或 C++ 节点示例可用作此测试场景？

Answer 1

这取决于您的应用程序和您想要达到的精度:它可能会随着多线程环境中的随机过程而变化。

但是，您可以在 publish() 调用之前使用 pre_publish_time_ = ros::Time::now() 进行粗略估计，并计算耗时订阅者回调为 ros::Time elapsed_time = ros::Time::now() - pre_publish_time_，其中 pre_publish_time_ 是一个 ros::Time 成员变量。

如果发布者和订阅者位于不同的类中，您可以添加 std_msgs/Header在您的消息中，将 header.stamp 字段用作 pre_publish_time_(如上所述，在 publish() 方法之前正确填写)。

geometry_msgs/Vector3Stamped示例:

void publishFcn() {
  // ...

  geometry_msgs::Vector3Stamped msg;
  msg.vector.x = 0;
  msg.vector.y = 0;
  msg.vector.z = 1;
  msg.header.stamp = ros::Time::now();
  publisher_.publish(msg);
}

void msgCallback(const geometry_msgs::Vector3Stamped &msg) {
  ros::Time elapsed_time = ros::Time::now() - msg.header.stamp;

  // ...
}