c++ - 机器人相互碰撞

Question

我正在查看 boids 的一些伪代码并用 C++ 编写。但是，我发现类群偶尔会相互碰撞。考虑到伪代码的简单性，我认为我的编程是正确的。然而，当我显示所有 boid 的位置时，其中一些具有相同的坐标。

来自链接的伪代码:

PROCEDURE rule2(boid bJ)

    Vector c = 0;

    FOR EACH BOID b
        IF b != bJ THEN
            IF |b.position - bJ.position| < 100 THEN
                c = c - (b.position - bJ.position)
            END IF
        END IF
    END

    RETURN c

END PROCEDURE

我的代码是:

std::pair <signed int, signed int> keep_distance(std::vector <Boid> & boids, Boid & boid){
    signed int dx = 0;
    signed int dy = 0;
    for(Boid & b : boids){
        if (boid != b){       // this checks an "id" number, not location
            if (b.dist(boid) < MIN_DIST){
                dx -= b.get_x() - boid.get_x();
                dy -= b.get_y() - boid.get_y();
            }
        }
    }
    return std::pair <signed int, signed int> (dx, dy);
}

与

MIN_DIST = 100;

unsigned int Boid::dist(const Boid & b){
    return (unsigned int) sqrt((b.x - x) * (b.x - x) + (b.y - y) * (b.y - y));
}

这两个代码之间唯一的主要区别应该是我使用的是组件而不是 vector c。

我用来移动每个 boid 的函数顺序是:

    center_of_mass(boids, new_boids[i]);                      // rule 1
    match_velocity(boids, new_boids[i]);                      // rule 3
    keep_within_bound(new_boids[i]);
    tendency_towards_place(new_boids[i], mouse_x, mouse_y); 
    keep_distance(boids, new_boids[i]);                       // rule 2

有什么明显的东西我没有看到吗？也许我做错了一些愚蠢的 vector 运算？

Answer 1

规则并没有说类群不能发生碰撞。他们只是不想。 :)

如您在此片段中所见:

    FOR EACH BOID b
        v1 = rule1(b)
        v2 = rule2(b)
        v3 = rule3(b)

        b.velocity = b.velocity + v1 + v2 + v3
        b.position = b.position + b.velocity
    END

没有检查来确保它们不会发生碰撞。如果结果不尽如人意，它们仍会发生冲突。

话虽这么说，但如果您对多个 boids 获得完全相同的位置，那仍然不太可能。它会指向一个编程错误。