c++ - ROS:在 nodehandle.subscribe 中使用 lambda 作为回调

Question

我希望能够通过 lambda 定义回调，但我无法获得任何匹配的函数签名。

std::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2)> callback = 
 [&mycapture](const sensor_msgs::PointCloud2 msg) { 
 // do something with msg and capture
 };

auto sub = ros_node.subscribe("/sometopic", 1, callback)

我无法让它工作，因为订阅需要一个函数指针。我想用 ROS 做的事情是可能的吗？也就是说，我可以将带有捕获的 lambda 传递给订阅方法吗？

Answer 1

一行:

sensor_msgs::PointCloud2 pcl;
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg){pcl=*msg;});

或者使用 auto 类型的显式 multi-liner 可以让你省去很多回调的麻烦:

auto cb = [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) {
  pcl=*msg;
};
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, cb);