c++ - ROS RVIZ : How to visualize a point cloud that doesn't have a fixed frame transform

Question

我正在关注 ROS 官方文档，了解如何 publish a point cloud我能够成功运行代码。现在我正在尝试使用 ROS RVIZ 可视化点云，但出现错误。

Transform [sender=unknown_publisher] For frame [single_frame]: Fixed Frame [map] does not exist

我该如何克服这个错误？它说框架不存在。 RVIZ 中是否有绕过错误的解决方法或配置设置？或者我如何更新我的 C++ 代码来更新框架对象？你能给我一些示例代码吗？

Answer 1

rviz 缺少从其给定的固定框架(即map)到点云数据框架(即base_link)的转换.如果您通过测量数据、运动学和动力学来使用 ROS，我强烈推荐 tf-tutorials

但是，有两个选项可以解决您的问题:

1.您可以创建一个发布者，它告诉 rviz 如何将 base_link 框架转换为 map 框架，方法是在命令行中键入以下命令:

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50

这个命令，explanation here , 以 50 Hz 发布两个帧重合的信息。

2.另一种选择是告诉rviz它的固定框架应该是base_link。因此，只需将 map 更改为 base_link，如下图所示。