c++ - ORB 计算错误 : it removes all keypoints with a small image

Question

我有一张 50x50 的小图片。我找到 ORB 关键点:

(请注意，我必须将 patchSize 的默认参数从 31 更改为 14 才能检测到一些关键点):

 OrbFeatureDetector det(500,1.2f,8,14,0,2,0,14);   //> (From 31 to 14)
 OrbDescriptorExtractor desc;

 det.detect(image,kp)
 //> kp.size() is about 50 keypoints

现在，如果我将我的关键点传递给 orb.compute，我会删除所有关键点。

 desc.compute(image,kp,kpDesc);
 //> Now kp.size() == 0

这意味着在我调用 .compute 之后，该方法删除了所有关键点。

我使用的图片是这样的:

我相信这是某种错误。有人可以确认吗？我正在使用 OpenCV 2.4.5

Answer 1

不，这不是错误。

问题是 OrbDescriptorExtractor 不知道您已经更改了 FeatureDetector 中的参数。所以你必须再次设置正确的参数:

OrbFeatureDetector      det(500,1.2f,8,14,0,2,0,14);   //> (From 31 to 14)
OrbDescriptorExtractor desc(500,1.2f,8,14,0,2,0,14);