javascript - 如何在 Node.js 的同一进程中监听同一地址上的不同 UDP 端口

Question

我正在编写一个 Node.js 应用程序来控制一架小型无人机。以下是来自 SDK 的说明:

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使用 Wi-Fi 在 Tello 和 PC、Mac 或移动设备之间建立连接。

发送命令和接收响应

Tello IP: 192.168.10.1 UDP PORT: 8889 <<-->> PC/Mac/Mobile

第 1 步:在 PC、Mac 或移动设备上设置 UDP 客户端，以通过同一端口从 Tello 发送和接收消息。

第 2 步:在发送任何其他命令之前，通过 UDP 端口 8889 向 Tello 发送“命令”以启动 SDK 模式。

接收Tello状态

Tello IP: 192.168.10.1 -->> PC/Mac/Mobile UDP Server: 0.0.0.0 UDP PORT: 8890

第3步:在PC、Mac或移动设备上设置UDP服务器，通过UDP PORT 8890查看来自IP 0.0.0.0的消息。必须在尝试第3步之前完成第1步和第2步。

接收 Tello 视频流

Tello IP: 192.168.10.1 -->> PC/Mac/Mobile UDP Server: 0.0.0.0 UDP PORT: 11111

第四步:在PC、Mac或移动设备上设置UDP服务器，通过UDP PORT 11111查看来自IP 0.0.0.0的消息。

第 5 步:通过 UDP 端口 8889 将“streamon”发送到 Tello 以开始流式传输。必须先完成第 1 步和第 2 步，然后再尝试第 5 步。

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Command & Receive 部分工作得很好，我在端口 8889 上向无人机发送数据报或从无人机接收数据报。我的问题是，我似乎没有在其他端口上接收到任何状态或视频流消息而且我很确定这不是无人机的问题，而是我没有正确设置 Node.js 的问题。任何人都可以看到我的实现中的问题所在。这是我的代码:

tello.ts

import dgram from 'dgram';

export class Tello {
  private LOCAL_IP_ = '0.0.0.0';
  private TELLO_IP_ = '192.168.10.1';

  private COMMAND_PORT_ = 8889;
  private commandSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private STATE_PORT_ = 8890;
  private stateSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  private VIDEO_PORT_ = 11111;
  private videoSocket_ = dgram.createSocket('udp4');

  constructor() {}

  startCommandSocket() {
    this.commandSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.commandSocket_.bind(this.COMMAND_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the command socket');
    });
  }

  startStateSocket() {
    this.stateSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.stateSocket_.bind(this.STATE_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the state socket');
    });
  }

  startVideoSocket() {
    this.videoSocket_.addListener('message', (msg, rinfo) => {
      console.log('receiving video');      
      const message = msg.toString();
      console.log(`from ${rinfo.address}: ${message}`);
    });
    this.videoSocket_.bind(this.VIDEO_PORT_, this.LOCAL_IP_, () => {
      console.log('Started listening on the video socket');
    });
  }

  private sendCommand_(command: string) {
    // As this is sent over UDP and we have no guarantee that the packet is received or a response given
    // we are sending the command 5 times in a row to add robustess and resiliency.
    //for (let i = 0; i < 5; i++) {
    this.commandSocket_.send(command, this.COMMAND_PORT_, this.TELLO_IP_);
    //}
    console.log(`sending command: ${command} to ${this.TELLO_IP_}`);
  }

  /**
   * Enter SDK mode.
   */
  command() {
    this.sendCommand_('command');
  }

  /**
   * Auto takeoff.
   */
  takeoff() {
    this.sendCommand_('takeoff');
  }

  /**
   * Auto landing.
   */
  land() {
    this.sendCommand_('land');
  }

  streamVideoOn() {
    this.sendCommand_('streamon');
  }

  streamVideoOff() {
    this.sendCommand_('streamoff');
  }

  ...

}

index.ts

import { waitForSeconds } from './utils';
import { Tello } from './tello'

const main = async () => {
  const tello = new Tello();

  tello.startCommandSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.command();
  await waitForSeconds(1);  
  tello.startStateSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.startVideoSocket();
  await waitForSeconds(1);
  tello.streamVideoOn();
  await waitForSeconds(1);
    
  tello.takeoff();
  await waitForSeconds(10);
  tello.land(); 
};

main();

Answer 1

您是否打开防火墙以接受 UDP 端口 8890/11111？

在笔记本电脑防火墙中打开端口 8890/udp 和 11111/udp 以接收 Tello 遥测数据。

在 Linux 上

$ sudo firewall-cmd --permanent --add-port=8890/udp

$ sudo firewall-cmd --permanent --add-port=11111/udp

在 Mac 上，使用系统偏好设置打开端口。

Open System Preferences > Security & Privacy > Firewall > Firewall Options
Click the + / Add button
Choose 'node' application from the Applications folder and click Add.
Ensure that the option next to the application is set to Allow incoming connections.
Click OK.