python - ROS python 错误 "The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend"

Question

一直在关注《Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System》这本书

在本书的“Defining a New Message”部分，我们创建了一个新的消息定义

Example 3-3. Complex.msg
float32 real
float32 imaginary

所以我们需要修改package.xml，添加如下几行:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> 

但是当我在 catkin_ws 目录中运行 catkin_make 时，出现以下错误

Error(s) in /home/gtkratosman-lap/catkin_ws/src/basic/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

我的版本:

ii  python-rospkg                                         1.1.4-100                                           all          ROS package library
ii  python-rospkg-modules                                 1.1.4-1                                             all          ROS package library

这是完整的 package.xml 文件

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>basic</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The basic package</description>

  <maintainer email="gtkratosman-lap@todo.todo">gtkratosman-
  lap</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>


  <run_depend>message_generation</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>

  <export>
  </export>
</package>

Answer 1

您在 package.xml 中混合了格式 1 和格式 2: <run_depend>仅在格式 1 中可用，而在格式 2 中应为 <exec_depend> (在格式 1 中不可用)。

所以在你的情况下简单替换 run_depend与 exec_depend应该不错。

有关格式之间差异的更多信息，请参阅 official documentation .