python - 如何将 dronekit 与来自 d​​ev Wiki 的 SITL vagrant VM 一起使用

Question

我正在关注 getting started DroneKit-Python 中的说明在 VM 中设置 DroneKit。为了让自己更轻松，我开始了 Setting up SITL using Vagrant .但是，我不知道如何让 SITL 运行并通过示例脚本与其对话。

我做了什么:

1. 运行 SITL vagrant 脚本并让 SITL 工作(测试连接到在 Windows 上运行的任务规划器)。

2. 按照“Setting up on Linux”中的讨论对其进行了测试:

   参数加载../Tools/autotest/copter_params.parm

   参数设置 ARMING_CHECK 0

注意 - 在我的 MAVProxy 提示中不可见“STABILIZE>”提示。这些运行(看起来)成功

1. 然后我按 Ctrl+D 退出 SITL 模拟，然后按 vagrant ssh 到打开我对虚拟机的提示。

2. 我安装了 dependencies as described here (修好后点规范):

   sudo apt-get install python-pip python-numpy python-opencv python-serial python-pyparsing python-wxgtk2.8

然后是MAVProxy

sudo pip install MAVProxy

然后是 droneapi(注意，必须使用“sudo”安装)

sudo pip install droneapi

然后从命令提示符 (vagrant@vagrant-ubuntu-trusty-32:/vagrant/ArduCopter$) 我得到了 git 克隆并导航到演示:

git clone http://github.com/diydrones/droneapi-python.git
cd droneapi-python/example/small_demo

我使用“mavproxy.py”(适用于通过 USB 进行通信的 Linux VM 的正确类型)启动 MavProxy。得到以下内容:

Auto-detected serial ports are:
/dev/ttyS31
/dev/ttyS30
...
/dev/ttyS1
/dev/ttyS0
Logging to mav.tlog
libdc1394 error: Failed to initialize libdc1394

最后，尽管出现了上述错误，我还是尝试加载并使用该模块。

MAV> module load droneapi.module.api
MAV> DroneAPI loaded
Loaded module droneapi.module.api
api start small_demo.py
MAV> Exception in APIThread-0:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/droneapi/module/api.py", line 322, in run
self.fn()
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/droneapi/module/api.py", line 593, in <lambda>
APIThread(self, lambda: execfile(args[1], g), args[1])
...

注意“MAV>”提示不是文档中列出的“MANUAL>”。

问题是“为什么失败了，我需要什么才能让它工作？”我猜问题是 SITL 实际上没有运行。

谢谢!

Answer 1

从在您的主机操作系统中重新 check out ardupilot 代码开始。

droneapi-python 将被安装，但让我们获取示例脚本:

ardupilot$ git clone http://github.com/diydrones/droneapi-python.git

调出 vagrant box:

ardupilot$ vagrant up

按照 "Setting up SITL using Vagrant" 中的描述启动 SITL :

ardupilot$ vagrant ssh -c "sim_vehicle.sh -j 2"

会有很多输出，但最后我看到了这个:

+ mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 10.0.2.2:14550 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551 --cmd=
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Logging to mav.tlog
libdc1394 error: Failed to initialize libdc1394
MAV> 

Init APM:Copter V3.3-dev (e1be8148)
Free RAM: 4096
FW Ver: 120
----------------------------------------

Firmware change: erasing EEPROM...
done.
0 0 0 online system 1
STABILIZE> Mode STABILIZE
APM: APM:Copter V3.3-dev (e1be8148)
APM: Frame: QUAD
APM: Calibrating barometer
APM: Initialising APM...
APM: barometer calibration complete
APM: GROUND START
Init Gyro**
INS
----------------------------------------
G_off: 0.00, 0.00, 0.00
A_off: 0.00, 0.00, 0.00
A_scale: 1.00, 1.00, 1.00

Ready to FLY  ublox Received 473 parameters
fence breach
GPS lock at 0 meters
APM: PreArm: RC not calibrated

加载droneapi模块。参见 "Loading DroneKit"有关如何在 mavproxy 启动时自动执行此操作的信息。

STABILIZE> module load droneapi.module.api
STABILIZE> DroneAPI loaded

运行 DroneKit small_demo.py script :

STABILIZE> api start ../droneapi-python/example/small_demo/small_demo.py 

输出:

STABILIZE> Mode: VehicleMode:STABILIZE
Location: Location:lat=-35.3632609,lon=149.1652299,alt=-0.280000001192,is_relative=False
Attitude: Attitude:pitch=-0.0046319803223,yaw=-0.571676075459,roll=-0.00480426847935
Velocity: [0.11, -0.06, -0.06]
GPS: GPSInfo:fix=3,num_sat=10
Armed: False
groundspeed: 0.0
airspeed: 0.0
Requesting 0 waypoints t=Fri May  1 02:18:50 2015 now=Fri May  1 02:18:50 2015
Home WP: MISSION_ITEM {target_system : 255, target_component : 0, seq : 0, frame : 0, command : 16, current : 0, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : -35.3632621765, y : 149.165237427, z : 584.33001709}
Current dest: 0
Disarming...
Arming...
Overriding a RC channel
Current overrides are: {'1': 900, '4': 1000}
RC readback: {'1': 1500, '3': 1000, '2': 1500, '5': 1800, '4': 1500, '7': 1000, '6': 1000, '8': 1800}
Cancelling override
APIThread-0 exiting...
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 400, result : 0}
APM: PreArm: RC not calibrated
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 400, result : 4}
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 11, result : 0}
AUTO> Mode AUTO