c# - 使用物理学在 Unity 中进行机器人建模

Question

我正在尝试为我的项目在 Unity 中模仿伺服系统工作 - 在 Unity 中模拟一个物理上精确的人形机器人，我需要在一定程度上模拟转动机器人的部件(腿、膝盖)。我尝试为此使用铰链关节，但很快就发现它会使机器人摇摆不定且有点不可预测。现在我正在尝试使用零投影(模式位置和角度)的可配置关节，但它有时会使机器人连续摇动他的零件。

如果我需要考虑每个部分的重量，我还需要哪些其他选项来使机器人或多或少像真实的(或像 Microsoft 机器人开发工作室中的那样)？

Answer 1

抖动往往是物理时间步长过长造成的。如果你去:

编辑 -> 项目设置 -> 时间

并缩短固定时间步长间隔，您将能够获得更好的物理模拟。

您还可以为关节增加摩擦力，使它们对共振不那么敏感，但我会先尝试修复时间步长。