c# - 如何使用 FindChessboardCorners

Question

我正在使用新的 EmguCV 3.0.0 alpha 来检测带有网络摄像头的棋盘，并且对角矩阵有理解问题。

        Size patternSize = new Size(5, 4);
        Matrix<float> corners = new Matrix<float>(1, 2);

        bool find = CvInvoke.FindChessboardCorners(grayFrame, patternSize, corners, CalibCbType.AdaptiveThresh | CalibCbType.FilterQuads);
        CvInvoke.DrawChessboardCorners(grayFrame, patternSize, corners, find);
        if (find)
        {
            Console.Write(corners.Size);
        }

棋盘将被检测并正确显示!

但是，角点矩阵的大小必须有多大，我该如何提取角点位置？

我在互联网上找到的所有样本都使用旧版本的 EmguCV，现在有一个完全不同的语法。我会使用旧版本，但较新的 alpha 版本要快得多，而且时间是我应用程序中的一个大问题。

Answer 1

CvInvoke.FindChessboardCorners Method有这个签名¹:

public static bool FindChessboardCorners(
    IInputArray image,
    Size patternSize,
    IOutputArray corners,
    CalibCbType flags = CalibCbType.Default|CalibCbType.AdaptiveThresh|CalibCbType.NormalizeImage
)

第三个参数的类型是IOutputArray ²。我不明白他们为什么要引入这些由各种不能互换使用的类实现的 super 通用输入/输出接口(interface)。

你是对的，Matrix类确实实现了该接口(interface)(通过父类(super class) CvArray )，因此您的代码可以编译。但是，CvInvoke.FindChessboardCorners 应该返回几个点(取决于模式的大小)。我在谷歌上搜索了实现 IOutputArray 的类并找到了 VectorOfPoints .这对我来说很有意义，比使用 Matrix 更有意义。

我拼凑了一个用于校准的小控制台应用程序，它从目录中读取所有图像文件并检测其中的角点，因为对我来说，预先捕获图像更有意义。

这应该给你一个起点:

public class Calibration
{
    static void Main(string[] args)
    {
        // chessboard pattern size
        Size patternSize = new Size(9, 7);

        // for each image, have one Image object and one VectorOfPoints
        // for many images have a List of each
        List<VectorOfPoint> corners = new List<VectorOfPoint>();
        List<Image<Gray, Byte>> images = new List<Image<Gray, byte>>();

        // get paths to image files
        string[] imageFiles = Directory.GetFiles(@"C:\your\directory", "*.jpg");

        // for every image
        foreach (string imageFile in imageFiles)
        {
            // create new image object from file path
            var image = new Image<Gray, byte>(imageFile);
            images.Add(image);

            // create new list of corner points
            var cornerPoints = new VectorOfPoint();
            corners.Add(cornerPoints);

            // find chessboard corners
            bool result = CvInvoke.FindChessboardCorners(image, patternSize, cornerPoints);

            // some debug output
            Console.WriteLine("=== " + Path.GetFileName(imageFile) + " === " + result);

            if (!result)
            {
                continue;
            }

            // list points
            foreach (Point cornerPoint in cornerPoints.ToArray())
            {
                Console.WriteLine(cornerPoint.X + ", " + cornerPoint.Y);
            }
        }

        Console.ReadLine();
    }
}

出于某种原因，我无法让 CvInvoke.DrawChessboardCorners 执行。它没有在合理的时间内完成函数的执行。这就是我将结果打印到 Console 的原因，这对我来说是这样的:

我在图像编辑器中目视验证了一些，它们似乎是正确的。

tl;dr

选择一个可以表示点列表并实现IOutputArray(例如VectorOfPoints)的适当类型。

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¹ 有人说返回类型不包含在签名中，所以称上面的签名可能完全是胡说八道，但当我说“签名”。

² 现在这是一些有用的文档!