python - ROS 中 C++ 和 Python 都是必需的吗

Question

我是 ROS 的新手，我想弄清楚 ROS 是如何工作的，所以我从源代码安装 ROS。

我发现大多数ROS包都包含两种代码:C++和Python。例如，这里是ROS包actionlib的src的架构:

src/
├── actionlib
│   ├── action_client.py
│   ├── action_server.py
│   ├── exceptions.py
│   ├── goal_id_generator.py
│   ├── handle_tracker_deleter.py
│   ├── __init__.py
│   ├── server_goal_handle.py
│   ├── simple_action_client.py
│   ├── simple_action_server.py
│   └── status_tracker.py
├── connection_monitor.cpp
└── goal_id_generator.cpp

我在想是否可以删除所有 python 脚本，只使用 cmake && make c++ 文件来使用 ROS 包 actionlib？

Answer 1

这取决于您的用例。您可以选择 Python 或 C++。

在您的情况下，actionlib:如果您不使用 Python 进行编码，则不需要它。但总的来说，最好同时拥有两者，因为在几个代码示例中，我看到同时使用了 Python 和 C++，但您将无法运行它们。