c++ - 使用 OpenCV 进行相机校准

Question

我想使用 OpenCV C++ API 执行相机校准，使用一组已知世界图像点匹配。

OpenCV 有一个名为 cv::calibrateCamera 的函数，记录在案 here .这清楚地提到该功能将推导出平面物体的内在相机矩阵，它期望用户为非平面 3D 环境指定矩阵。

在我的点对应中，世界坐标不是平面的。而且我对内部摄像头矩阵没有合格的猜测。

在这种情况下，我将如何校准相机？

目前，我正在使用一种简单的基于 DLT 的方法使用 cv::SVD::solveZ 函数进行计算。但我想使用 OpenCV 执行的非线性估计。

Answer 1

This page说明如何执行相机自动校准。这包括一种使用 Kruppa 方程的方法，该方程似乎可以使用您想要的非线性技术求解。