c++ - 如何使用 OpenCV 计算 2 帧之间的旋转平移矩阵

Question

我想用 OpenCV 计算 2 帧之间的旋转平移矩阵 [R|t] 矩阵(参见 http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html?highlight=fundamentalmat#camera-calibration-and-3d-reconstruction )

我知道我必须:

1) 检测两个帧的特征(例如使用 SURF)，
2) 匹配特征(以ORB和BFMatcher为例)，
3) 计算 [R|t] 矩阵。内在参数是已知的。

但是，我不知道如何用OpenCV完成第三步。有没有一种常规/简单的方法可以做到这一点？

我的目标是计算相机的轨迹。

Answer 1

您将需要使用 RANSAC 来计算基本矩阵或基本矩阵

OpenCV 很好地提供了 cv::findFundamentalMat这样做的功能。

然后就是从 A(内参矩阵)和 F(基本矩阵)中获取 [R|t] .我会推荐给你Extract Translation and Rotation from Fundamental Matrix有关更多信息。