c++ - 图像裁剪的 OpenCV 相机校准(ROI 子矩阵)

Question

我在使用 OpenCV 的 undistort 函数时遇到了一些问题。我正在使用使用广角镜头的相机。假设我对它的访问有问题，因为它已经安装了。问题基本上归结为:

我已经成功测量了所有镜头参数并且可以毫无问题地消除全帧图像的失真，问题是我实际上是在某种线扫描模式下工作。我们只使用传感器中间的一个切口，大约 100 像素高。图片说明:

现在，如果我对相关图像的 ROI(感兴趣区域)应用 undistort，它自然会假设它是全帧顶部的一个切口，因此校正与应该进行的校正有很大不同全画幅高度的一半。

我知道如果我只使用较低分辨率的全帧，我可以如何修改相机矩阵来补偿图像比例，但问题是:我能否以任何方式补偿裁剪掉的部分偏移以实现正确的转换？

我想我可以使用全帧分辨率的黑色图像并将相关数据复制到它的中间，但这是不可能的，因为那样处理速度会受到太大影响。

感谢您的任何见解!

干杯，一月

Answer 1

如果裁剪图像，则主点将具有不同的坐标。例如，如果您的原始主点位于 (30,40)，并且您在两侧裁剪 10 个像素，那么您的新主点将位于 (20,30)，因为像素 (20,30)裁剪后的图像与原始图像中的像素 (30,40) 相同。

您需要相应地调整相机矩阵中的 cx 和 cy 值。